#pragma once
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <vector>

/**
 * @brief 针对每个已聚类的点云objects，输出包围盒角点
 *
 * @param[in] objects          分好组的聚类点云（std::vector）
 * @param[out] bbPoints        每个聚类的8个顶点
 */
void boxFitting(
    const std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>& objects,
    std::vector<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>& bbPoints
);